ROS小乌龟turtlesim介绍
发布时间：2021-11-12 12:26:11 所属栏目：教程 来源：互联网
导读：turtlesim 小乌龟模拟 小乌龟的启动 在安装完ROS之后，就可以启动小乌龟了，打开一个终端。 1. 首先要打开ROS服务 roscore 2. 打开一个新终端，打开小乌龟 rosrun turtlesim turtlesim_node 3. 打开一个新终端，通过键盘控制小乌龟，这个终端窗口必须置顶才
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turtlesim 小乌龟模拟 小乌龟的启动 在安装完ROS之后，就可以启动小乌龟了，打开一个终端。 1. 首先要打开ROS服务 roscore 2. 打开一个新终端，打开小乌龟 rosrun turtlesim turtlesim_node 3. 打开一个新终端，通过键盘控制小乌龟，这个终端窗口必须置顶才能键盘控制 rosrun turtlesim turtle_teleop_key 会出现如下结果，此时就可以通过键盘的前后左右来控制小乌龟的平面运动了。 Reading from keyboard ————————— Use arrow keys to move the turtle. 给小乌龟的运动控制节点发布消息 首先通过ctrl+C 命令，关闭键盘控制终端的节点 输入话题列表查看指令 rostopic list 可以看到当前有如下5个节点，其中/turtle1/cmd_vel 是控制小乌龟运动的节点 /rosout /rosout_agg /turtle1/cmd_vel /turtle1/color_sensor /turtle1/pose 通过rostopic pub命令，给指定的话题发布消息 rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist “linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0” /turtle1/cmd_vel为话题，geometry_msgs/Twist 为数据类型。linear为线速度，angular为角速度，单位是m/s 和 rad/s. 线速度linear，x是前后，y是左右，z是上下。角速度angular，x是沿X轴逆时针转动，y是沿y轴逆时针转动，z是沿Z轴逆时针转动。 例如：”linear: x: 1.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0” 小乌龟沿X轴做直线运动。 例如：”linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0” 小乌龟沿Z轴原地转动 例如：”linear: x: 1.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 1.0” 小乌龟边向前，边自传，速度合成后，轨迹是一个圆。 通过rqt图形化工具给话题发布消息 打开rqt工具 rqt 在窗口上面的工具栏选择 plugins>topics>Message Publisher topic 选择/turtle1/cmd_vel Type选择geometry_msgs/Twist Freq 为消息发布频率 单位为HZ， 点击加号就可以给指定话题发布消息了，点击小三角就而已给速度和线速度赋值。勾选上面的方框就开始发布了。可以看到小乌龟运动起来了。 同时打开两个小乌龟 如何打开第二个乌龟呢？首先我们列出所有当前的ros service rosservice list 会出现以下内容 /clear /kill /reset /rosout/get_loggers /rosout/set_logger_level /spawn /turtle1/set_pen /turtle1/teleport_absolute /turtle1/teleport_relative /turtlesim/get_loggers /turtlesim/set_logger_level 用到spawn命令再生一个小乌龟，当出现/spawn 后一直按tab键会补全，然后回车，会自动生成一个按数字顺序命名的小乌龟 rosservice call /spawn “x: 0.0 y: 0.0 theta: 0.0 name: ”” name: “turtle2”（回车后自动生成的名字）  （编辑：东莞站长网） 【声明】本站内容均来自网络，其相关言论仅代表作者个人观点，不代表本站立场。若无意侵犯到您的权利，请及时与联系站长删除相关内容! |
