防摔机器人实时去适应具有挑战性的地形
发布时间：2022-02-12 11:27:13 所属栏目：要闻 来源：互联网
导读：机器人很难即兴发挥，遇到不寻常的表面或障碍物通常意味着突然停止或猛烈摔倒。但是研究人员已经为机器人运动创造了一种新模型，它可以实时适应遇到的任何地形，在遇到沙子、岩石、楼梯和其他突然变化时，它会迅速改变步态以保持卡车行驶。 虽然机器人运动可
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机器人很难即兴发挥，遇到不寻常的表面或障碍物通常意味着突然停止或猛烈摔倒。但是研究人员已经为机器人运动创造了一种新模型，它可以实时适应遇到的任何地形，在遇到沙子、岩石、楼梯和其他突然变化时，它会迅速改变步态以保持卡车行驶。 虽然机器人运动可以是多才多艺和精确的，机器人可以“学习”爬楼梯、穿越破碎的地形等等，但这些行为更像是机器人在之间切换的个人训练技能。尽管像 Spot 这样著名的机器人可以从被推或踢中弹起，但该系统实际上只是在努力纠正身体异常，同时追求不变的步行策略。有一些自适应运动模型，但有些非常具体(例如这个基于真实昆虫运动的模型)，而其他模型需要足够长的时间才能工作，以至于机器人在它们生效时肯定已经倒下。 该团队来自 Facebook AI、加州大学伯克利分校和卡内基梅隆大学，称之为快速运动适应。它来自这样一个事实，即人类和其他动物能够快速、有效和无意识地改变它们的行走方式以适应不同的环境。“假设你学会走路，第一次去海滩。你的脚陷进去，要想把它拉出来，你必须用更大的力。感觉很奇怪，但走几步你就会像在坚硬的地面上一样自然地行走。这里面有什么秘密?”隶属于 Facebook AI 和加州大学伯克利分校的高级研究员 Jitendra Malik 问道。 当然，如果您以前从未遇到过海滩，但即使在以后遇到过海滩，您也不会进入某种特殊的“沙地模式”，让您可以在柔软的表面上行走。您改变动作的方式是自动发生的，无需真正了解外部环境。“正在发生的事情是，您的身体通过感知这些条件对身体本身的不同后果来对不同的身体条件做出反应，”马利克解释说——而 RMA 系统以类似的方式工作。“当我们在新的条件下行走时，在很短的时间内，半秒或更短的时间内，我们已经进行了足够的测量，我们正在估计这些条件是什么，我们修改了步行策略。” 该系统完全在模拟中进行训练，在现实世界的虚拟版本中，机器人的小大脑(一切都在机载有限计算单元上本地运行)学会了以最小的能量最大化向前运动，并通过立即观察和响应来避免跌倒来自其(虚拟)关节、加速度计和其他物理传感器的数据。 为了强调 RMA 方法的整体内部性，Malik 指出机器人不使用任何视觉输入。但是没有视力的人和动物都可以走路，那么机器人为什么不能呢?但是由于无法估计“外部性”，例如它所行走的沙子或岩石的确切摩擦系数，因此它只是密切关注自己。 （编辑：东莞站长网） 【声明】本站内容均来自网络，其相关言论仅代表作者个人观点，不代表本站立场。若无意侵犯到您的权利，请及时与联系站长删除相关内容! |
